Newton descubrió las bases de la atracción gravitacional entre dos cuerpos durante sus estudios de movimiento de los planetas y de la luna.  En 1687 publicó la Ley de la gravitación :

        Toda partícula en el universo atrae cualquier otra partícula con una fuerza que es
        directamente proporcional al producto de las masas de las partículas e inversamente
        proporcional al cuadrado de las distancias que las separa.

La ecuación de esta ley es:

donde     Fg  es la magnitud de la fuerza gravitacional en cada partícula,
               m1 y m2  son las masas,
               r es la distancia entre ellas
              G es la constante gravitacional (depende del sistema de unidades que se usen).
 

La constante gravitacional relaciona la fuerza gravitacional de los cuerpos, sus masas y la distancia que las separa. Siempre tiene el mismo valor para cualquier par de cuerpos.

Las fuerzas gravitacionales siempre actúan en la dirección de la línea que une a las dos partículas.  Aún cuando las masas de las partículas son diferentes, las dos fuerzas que interactúan tienen la misma magnitud, es decir la fuerza de atracción que un cuerpo  ejerce sobre la Tierra tiene la misma magnitud que la que la Tierra ejerce sobre el cuerpo.

 Cuando los dos cuerpos tienen su masa simétricamente distribuida, debemos pensar que su masa esta concentrada en el centro de cada cuerpo. Esto sucede con cuerpos como las lunas, planetas  y estrellas, ya que tienden a ser esféricas.  Cuando dos cuerpos se atraen entre ellos, dichas partículas tienden a moverse para minimizar la distancia entre ellas y como consecuencia los cuerpos tienden a tomar una forma esférica, este efecto se reduce en los cuerpos celestiales  de poca masa  porque su atracción gravitacional también es pequeña, por lo que estos cuerpos no toman una forma esférica.